文/周琦 编辑/江昱玢
人类热爱探险，上天探索有“玉兔”号，入地勘探有“机器狗”。
探测目的地是湖州黄龙洞的地下空间，这是一片未知环境。四足机器人“绝影X20”轻松跨越泥泞、石堆、斜坡地形，在地下水泥潭中来去自如。
(相关资料图)
其工业级防尘防水能保护机器人在恶劣环境中作业；通过多线激光雷达，扫描洞内环境；并通过可见光、红外双光谱云台对未知环境探索识别。
像小狗一样的四足机器人由云深处科技研发，创始人朱秋国此前在浙江大学任职。
“我们定位很明确，行业应用，就是要让机器人走向真实的应用场景。”朱秋国在接受《21CBR》记者专访时表示，“绝影”系列机器人已在电力巡检、消防侦察、应急救援等环境中落地。
救援好手
今年7月，云深处科技推出“绝影X20-消防侦察机器狗”方案，将四足机器人的越障能力与灾后搜救、救援侦察需求结合，化解了传统机器人在室内外复杂地形开展工作难的问题。
消防、应急救援的核心工作，是在有毒、缺氧或浓烟等危险灾害事故现场侦察、探测、搜救。救援人员常面临人身安全威胁，人工开展相关作业存在信息采集不足等问题。
传统轮式或履带机器人虽能代替救援人员进入危险环境，但对废墟、石堆、楼梯等复杂地形适应能力弱，难以跨越较高障碍物或深入室内环境，在狭窄空间灵活性较低。
绝影X20最大的特点是，既能翻越20公分的台阶、35°斜坡，还具备跳跃功能，能跳过宽1米的沟壑，并在废墟上稳定行走。
“在废墟、石堆、台阶等非结构化路面行动，且踩压接触面小，能降低二次事故发生概率。”朱秋国介绍。
另一方面，绝影X20具备IP66工业级防护，使这位“侦查员”能在暴雨、沙尘、低温、冰雹等恶劣环境下完成侦察任务。
绝影X20消防机器狗集成可见光与红外双光谱云台、气体传感设备、全向相机、旋转激光扫描仪、拾音器等应用模块，充当了机器狗的大脑、眼睛、耳朵等关键部位。
消防机器狗的“眼睛”是全景相机和双光谱云台，能多角度灵活呈现现场画面，可见光能进行30倍变焦，侦察远处微小目标，热成像穿透烟雾遮挡，追踪热源，侦察辐射热强度；远距通讯模块，能让消防机器狗视距3km、非视距500m操控与图传。
“耳朵”拾音器，实时采集现场声音，了解受困人员情况、进行救援通话；“大脑”深度相机与多线激光雷达，结合AI智能算法，能动态避障、智能跟随、地形识别；“鼻子”气体传感器，自动识别检测上千种有害气体与实时浓度。
消防机器狗的“旋转激光扫描仪”，可获取灾害与事故现场高精度点云数据，为灾后数据分析提供资料。
简单来说，这些像五官一样的应用模块，让“侦查员”反馈狭窄空间内更多有效信息。
消防机器狗的最大作业负载是85kg，在20kg负载下可持续运行2小时以上。这意味着，它能负载氧气瓶等救援物资进入灾害现场，协助救援人员帮助受困者。
在场景应用上，绝影X20消防机器狗参演“应急使命·2022”高原高寒地区抗震救灾实战化演习。
朱秋国介绍，该产品预期在一年内开始批量交付，在消防救援领域实现商业化落地。
技术底座
朱秋国在浙江大学控制学院，从事机器人与机器智能研究。
当时，轮式机器人等的场景应用相对成熟，智能四足机器人的市场前景并不明朗。朱秋国相信后者对环境有更宽广的适应能力。
“希望通过运动控制与智能感知技术的融合，加速机器人移动方式的变革。”他表示。
2017年，云深处科技成立于杭州，名字起自《山行》，既表示公司创立时间正值深秋，也暗示创业初期面临的处境。
不平整地面、不连续地形和翻越障碍是四足机器人的三大痛点。创业初期，朱秋国带领团队专注于基本核心运动控制技术的研究，“希望让绝影系列机器狗兼顾运动灵活性和稳定性，及对环境具有更好的适应性状态。”
2018年年初，云深处科技迎来转折点。
“那时候四足机器人对公众来说，是比较新鲜的事物，大家的热情给了我们很大的鼓励，绝影陆续实现了小跑、上下台阶、跑跳跃障、后空翻等技术突破。”朱秋国介绍。
深度探索四足机器人应用仍是首要任务，特别是智能时代，如何做好运动与智能的机制融合。
机器人系统、核心部件、控制模块、感知模块、软件平台等，云深处加快了研发节奏，实现了机器人的智能感知，可构建复杂环境的3D-Map自主定位、导航、人体识别和跟随。
“研发团队由工业控制机器人专业人才构成。”朱秋国介绍，“我们在核心部件与系统开发、先进运动控制算法、智能环境感知、AI算法等领域处国际前沿。力控算法、核心部件均是自研。”
云深处科技还与全球顶尖的机器人研究机构建立合作。
2019年底，公司推出首款针对行业应用的四足机器人——绝影X10,在与南方电网数字电网研究院的合作中，首次在国内实现了机器狗全场景覆盖变电站。
朱秋国也在积极迭代。
譬如，室外应用场景中不可避免遇到雷雨冰雹等恶劣天气，如果不防水，电力机器人巡检的作业空间和时间都会缩减。
“我们根据应用场景和来自行业的真实反馈，2021年6月推出绝影X20，实现了整机带电IP66防水防尘，解决了在雨天应用的问题。”朱秋国告诉记者。
行业落地
云深处科技主要依靠销售“绝影”系列四足机器人、技术开发、行业解决方案获利。
在实际应用场景的工程问题解决方案上，早在2020年上半年，“绝影”便在多种应用环境中落地测试，已实现一条机器狗覆盖25000平方米变电站巡检。
“我们也会根据客户实际使用情况的反馈，根据不同行业需求，提升行业解决方案能力。”朱秋国解释。
云深处科技已与国家电网、南方电网等多家头部企业合作，从2021年底开启批量交付。
“绝影”系列四足机器人主要面向行业应用，例如安防巡检，勘测探索，公共救援等专业场景。云深处营收已达千万，智能巡检和特种应用两大应用场景的营收占比在8成左右。
以“智能巡检”为例，300kA电解系列电解槽槽壳运行，槽壳、阴极钢棒温度异常情况偏多，需槽底智能巡检机器人代替频繁的人工监测。
在内蒙古一家电解铝业公司，“绝影”的智能巡检机器人在电解槽槽底实现自动控制和智能化数字管理；
在陕西某原煤仓中，其被用于代替巡检人员，在恶劣生产环境中的皮带轮巡检任务；在原煤仓下，通过视频、声音采集和气体传感器等方式，监控区域内皮带轮设备状态，并上传至监控室。
一家上海知名品牌啤酒厂、四川一处变电站、河北某电力管廊、海南的热电厂......智能巡检机器人的身影，出现在各地各类场景。
今年10月，云深处科技完成B轮融资，本轮融资由方广资本领投，西湖科创投跟投，老股东赛智伯乐持续加注。
“底层技术是机器人未来创新发展的关键，也助力腿足机器人在更多的场景快速应用，”方广资本创始合伙人洪天峰表示，“云深处多个场景都在加速规模化商业落地，而我们长期深耕IT产业链，机器人是IT技术的集大成者之一，将持续陪伴云深处。”
朱秋国看来，身处千亿级别赛道，四足机器人仍在早期发展阶段，在商业化模式、应用场景和落地路径上，各家处于不断摸索和尝试的阶段。
“随着人工智能和5G等技术发展，四足机器人与之结合，完成更加复杂的任务。”朱秋国展望着未来，“云深处的机器人应用场景，将拓展到如石油化工、天然气管道、煤矿勘探等领域。”